<template>
  <div class="case-content">
  <div class="case-head2">
    <h2>典型案例--机器人运动控制系统</h2>
  </div>

    <div class="case-text">
      <h3>1. 机器人控制器</h3>
      <div class="case-text-p1">
        <p>本控制器采用ARM芯片、底层搭载Linux实时操作系统，采用工业以太网EtherCAT通讯，经过二次开发可构建直角坐标机器人、SCARA机器人和六关节机器人控制器。</p>
      </div>
    </div>

  <div class="case1">
    <img src="../../img/imge70.jpg" alt=""  class="case1-img">
  </div>
    <div class="case1">
      <img src="../../img/imge71.jpg" alt=""  class="case1-img">
    </div>
    <div class="case-text">
      <h3>（1）机器人点动控制</h3>
      <div class="case-text-p1">
        <p>点动控制分为关节点动和笛卡尔坐标下点动，一键回零功能即只要按下回零按钮，三个直角坐标轴会自动回到原点。</p>
      </div>
    </div>
    <div class="case-text">
      <h3>关节点动</h3>
      <div class="case1">
      <img src="../../img/imge72.jpg" alt=""  class="case1-img">
    </div>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge73.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
    </div>
    <div class="case-text">
      <h3>笛卡尔坐标下点动</h3>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge74.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge75.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
    </div>

    <div class="case-text">
      <h3>（2）示教</h3>
      <div class="case-text-p1">
        <p>机器人的示教包括坐标系的示教和目标点的示教。坐标系的示教采用三点示教法，即记录O、X、Y三点，即可生成一个新的坐标系，O点即坐标系原点，X点即OX轴方向上的一点，Y点即OY轴方向上的一点，而OZ轴则是垂直于OXY平面。目标点的示教则是使用者在控制机器人运动过程中，记录下机器人运动到的某些点，然后可在在线编程中使用这些记录的点，使机器人运行轨迹经过这些记录下来的点。</p>

      </div>
    </div>
    <div class="case-text">
      <h3>点示教 </h3>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge76.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge77.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
    </div>

    <div class="case-text">
      <h3>坐标系示教</h3>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge78.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge79.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
    </div>

    <div class="case-text">
      <h3>（3）在线编程</h3>
      <div class="case-text-p1">
        <p>在线编程即在控制器上编写控制机器人运动的程序，采用指令movej、movel、movec等分别控制机器人的Tcp以快速到达目标点，以直线运动到目标点，以圆弧的形式运动到达目标点。</p>

      </div>
    </div>

    <div class="case-text">
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge80.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
      <div class="case1">
        <img src="../../img/imge81.jpg" alt=""  class="case1-img">
      </div>
    </div>


  </div>
</template>

<script type="text/ecmascript-6">

</script>

<style lang="stylus" rel="stylesheet/stylus">
  .case-head2
    padding: 60px 0 10px 0
    width: 100%
    text-align: center


  .case1
    display: flex;
    justify-content: center;
    align-items: center;
  .case1-img
    width:80%

  .case a
    text-decoration: none
  .case-text
    margin: 0 10px 20px 100px
  .case-text h3
    margin-top :15px;
  .case img
    border-radius: 10px

  .case-item
    padding: 20px
  /*case页面CSS结束*/
  /*******************************case样式结束*********************************/

  /*******************************case-1页面CSS开始******************************/
  .case1
    margin: 0 100px 5px 100px
  .case-text-p1
    margin: 0 100px 20px 0px
    text-indent: 2em
</style>
